直流電機
　　一、結構
　　電機的結構應由定子和轉子兩大部分組成。運行時靜止不動的部分稱為定子，定子的主要作用是產生磁場，運行時轉動的部分稱為轉子，其主要作用是產生電磁轉矩和感應電動勢，是直流電機進行能量轉換的樞紐。主要由用永磁材料制造的轉子、帶有線圈繞組的定子和位置傳感器組成。
　　其中主轉子是電機本體的轉動部分，是產生勵磁磁場的部件，它由三部分組成：永磁體、導磁體和支撐零部件。
　　二、工作原理
　　直流電源給開關線路（驅動器）供電，驅動器根據位置傳感器反饋的轉子極性和轉速信號，控制驅動器內的晶體管開關，給電機定子三相繞組提供方波電源，從而驅動轉子運轉。

　　三、為什么是可逆的
　　改變電流的方向可以改變磁場的方向，從而實現電機的正反轉。例如，可以通過反接電源法或交換電源兩端的方法來實現。電機的可逆性不僅限于簡單的正反轉，還可以通過控制電流的大小和方向來調節電機的轉速和轉向。可逆性首先源于其磁場的可逆性。電機的轉子由永磁體或電磁體組成，可以產生一個磁場。當電流通過轉子時，磁場會產生一個力矩，使轉子旋轉。而當轉子旋轉時，磁場的方向也會發生變化。這就是電機可逆的基本原理。當電流方向改變時，磁場的方向也會相應改變，從而改變了轉子的旋轉方向。只要改變電流的方向，就可以改變直流電機的旋轉方向，實現可逆運轉。

　　四、反電動勢的作用
　　電機的可逆性還與其反電動勢的作用有關。當直流電機旋轉時，由于轉子的運動，導致磁場相對于定子線圈的變化，從而在定子線圈中產生一個電動勢，即反電動勢。這個反電動勢的方向與電流的方向相反。
　　當電機處于發電狀態時，反電動勢的大小與轉子的轉速成正比。如果反電動勢大于外加電壓，那么電機就會以發電機的方式工作，將機械能轉換為電能。而當外加電壓大于反電動勢時，電機就會以電動機的方式工作，將電能轉換為機械能。